運動控制卡功能簡析
運動控制卡可以作為PC機(jī)運動控制系統(tǒng)的核心控制單元?？ㄉ系膶Ｓ眠\動控制芯片可自動進(jìn)行升降速計算。其運動控制函數(shù)庫中也有專門進(jìn)行梯形升降速運動參數(shù)設(shè)置的函數(shù)——set_profile(int ch, double ls, double hs, double accel)。其參數(shù)定義如下：
ch: 設(shè)定的軸號。
ls: 設(shè)定低速（起始速度）的值。 單位為pps（脈沖/秒）
hs: 設(shè)定高速（恒速段）的值。單位為pps（脈沖/秒）
accel：設(shè)定加速度大小。單位為ppss（脈沖/秒/秒）
用戶在調(diào)用運動指令函數(shù)時，只需指定總的脈沖數(shù)， 運動控制卡上的專用運動控制芯片便按照set_profile函數(shù)設(shè)置的運動參數(shù)自動進(jìn)行升降速計算，而不會占用PC機(jī)的CPU資源。
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、用具有運動控制功能的PLC做上位控制單元——以松下FP0系列PLC為例
松下FP0系列PLC具有專用的運動控制指令，其CPU單元可自動進(jìn)行圖1所示的升降速計算。和MPC01系列運動控制卡相似，用戶只需設(shè)置梯形速度的初速度ls、恒速hs、加速時間t和所需發(fā)的脈沖數(shù)P。運行此程序段，當(dāng)PLC檢測到輸入端X2的一個上跳變時，便自動執(zhí)行如圖1所示的升降速脈沖輸出功能。
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